Gorajec założył w 1564 r. Jan Tarnowski hetman wielki koronny i starosta lubaczowski. Wieś wchodziła w skład dóbr starostwa lubaczowskiego. Osadnikami byli Wołosi- lud pasterski wyznania prawosławnego przybyły zza Karpat. Pierwotnie miejscowość nazywano Horajcem. W latach 1772- 1918 wieś znajdowała się w zaborze austriackim. W 1821 Gorajec wykupił od rządu baron Józef  Brunicki, wywodzący się ze wzbogaconej rodziny żydowskiej, która przeszła na chrześcijaństwo (Na zdjęciu kaplica nagrobna rodziny Brunickich) Wieś była wielokulturowa i wielowyznaniowa. W Pod koniec XIX w. w Gorajcu mieszkało 849 osób, w tym: 46 rzymskich katolików, 781 grekokatolików, 22 izraelitów. Znajdował się tu murowany dwór z folwarkiem, cegielnia, młyn, karczma i jednoklasowa szkoła. Wielu mieszkańców dawnego Gorajca zajmował się wyrobem gontu.

W latach 1939- 1941 doliną strumienia Gnojnik, płynącym między cerkwią i cmentarzem, przebiegała granica niemiecko- radziecka. W okolicach Gorajca znajdują się pozostałości fortyfikacji granicznych z tego okresu: niemiecki wał ziemny i radzieckie betonowe schrony bojowe tzw Linii Mołotowa.

W czasie II wojny światowej, od 1 kwietnia 1944 r. w okolicach Gorajca formował się zbrojny oddział Ukraińskiej Powstańczej Armii (UPA) dowodzony przez Jana Szpontaka ps. Żeleźniak. Działała tu również samoobrona ludności ukraińskiej. Od tego czasu zdarzały się uprowadzenia i zabójstwa mieszkańców wsi narodowości polskiej, co spowodowało ucieczkę z Gorajca pozostałych przy życiu Polaków.

6 kwietnia 1945 r. 2 Samodzielny Batalionu Operacyjny Wojsk Wewnętrznych (Ludowego Wojska Polskiego) z Lubaczowa pod dowództwem ppłk Stanisława Szopińskiego dokonał pacyfikacji wsi zabijając wielu mieszkańców. Pozostałą ludność ukraińską wysiedlono w 1947 r. w ramach akcji "Wisła" na ziemie północnej i zachodniej Polski.

Po wojnie funkcjonowało tu Państwowe Gospodarstwo Rolne. Pod koniec lat sześćdziesiątych oddano do użytku szkołę tzw. "tysiąclatkę". Po wyludnieniu  wsi w latach osiemdziesiątych i dziewięćdziesiątych szkołę zamknięto. W roku 1977 nazwę wsi na krótko zmieniono na Dąbrowa. W latach 1992- 2001 dokonano dokładnej rekonstrukcji  cerkwi przywracając jej pierwotny szesnastowieczny wygląd. Zabytki Gorajca to: cerkiew Narodzenia Najświętszej Marii Panny z 1586 r., dzwonnica z XIX w., kaplica NMP „Na łąkach”, kapliczka św. Jana oraz liczne krzyże przydrożne wykonane w bruśnieńskim ośrodku kamieniarskim.